DMP学习路径之入门

前言

动态运动基元（Dynamic Movement Primitive, DMP），是一种轨迹规划的模仿学习方法。其在学术界有大量的相关学术研究，但是鲜有教材会去讲解 DMP 系统学习过程。

这里浅浅分享一下我学习过程中一些收藏内容。

博客

新手学习建议从博客开始看起。博客推荐两个为主，一个英文 studywolf 的博客，比较全。另一个中文的，沙漏博士。

1. 动态运动基元（DMP）的详细介绍及其Python实现 — Chaobin Zou
2. 动态运动基元第 1 部分：基础知识 |学习狼 --- Dynamic movement primitives part 1: The basics | studywolf

GitHub 代码库

DMP 很多公式讲的很迷，建议不要深究，可以对着代码理解，会用即可，刚入门的话建议从基本的 DMP 代码实现看起。

• studywolf/pydmps 推荐
• chauby/PyDMPs_Chauby 沙漏博士的代码我记得有一部当时没跑出来。
• DMP CODES COLLECTION · GitLab 需要 MATLAB 代码的可以看这个代码库。

论文

说实话，入门教程感觉就没必要看论文了，看上面几个博客，简单代码实现完全够用，但考虑到看论文不一定要看懂，有个大致印象也是很有必要的。因此这里推荐几个综述如下：

• Ijspeert A J, Nakanishi J, Hoffmann H, et al. Dynamical movement primitives: learning attractor models for motor behaviors[J]. Neural computation, 2013, 25 (2): 328-373. Ijspeert 写的 DMP 开篇之作，必看。
• 黄艳龙, 徐德, 谭民. 机器人运动轨迹的模仿学习综述[J]. 自动化学报, 2022, 48(2): 315-334. 模仿学习的一篇综述，DMP 是一种模仿学习方法，学 DMP 需要对模仿学习有一定了解。
• Saveriano M, Abu-Dakka F J, Kramberger A, et al. Dynamic movement primitives in robotics: A tutorial survey[J]. The International Journal of Robotics Research, 2023, 42(13): 1133-1184. DMP 最全的一篇综述，建议收藏，慢慢看。